ArduPilot 开发与 SITL 工具套件
用于 ArduPilot 开发的开放组件，支持软件在环仿真。
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问题陈述
如何为 ArduPilot 固件开发组装一个开放的开发闭环，包括仿真和地面控制？
受众与前置条件
ArduPilot 开发者和无人机集成人员
分层技术路径
飞行固件
ArduPilot 自动驾驶仪软件栈。
选择: ArduPilot 官方仓库
地面控制
用于 SITL 连接、参数检查和遥测的地面站。
选择: ArduPilot SITL 文档中记载的参考地面站
遥测协议
自动驾驶仪与地面工具之间的协议层。
选择: 协议参考仓库
仿真器
用于软件在环测试的仿真目标。
选择: 官方仿真文档
验证序列
- 从官方仓库构建或下载 ArduPilot SITL 目标。
- 启动仿真器并连接地面站。
- 在进行硬件工作之前，确认遥测和参数访问。
已知边界
- SITL 行为与真实飞行和传感器硬件存在差异。
- 飞行器类型的细节必须对照 ArduPilot 官方文档进行确认。