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ArduPilot 飞行控制栈，包含 ArduPlane、ArduCopter、ArduRover、ArduSub 源代码。
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Maintenance: Active Verification: official_confirmed Commercial: unknown Checked: 8/13/2026
ArduPilot、MAVLink 与地面控制站的协同工作原理
将 ArduPilot MAVLink 遥测路由至主地面站软件和 MAVProxy 伴随节点的实用指南。
最近审查于 8/12/2026. Data checked within the review cycle.
审查周期记录在方法论页面。 方法论
architecture 审查于 8/12/2026
问题定义
如何使用 MAVProxy 将 MAVLink 数据包从 ArduPilot 飞行器路由至主地面站（Mission Planner 或 QGroundControl）以及外部机载计算机或次级数传？
步骤（{count}）
- 设置串口协议参数
为物理数传配置 SERIAL1_PROTOCOL=2 (MAVLink2) 和 SERIAL1_BAUD=57，或为机载计算机连接配置 SERIAL2_PROTOCOL=2。
- 启动 MAVProxy 进行数据包路由
运行 MAVProxy 复用遥测流：mavproxy.py --master=/dev/ttyUSB0,57600 --out=127.0.0.1:14550 --out=127.0.0.1:14551 同时为 GCS 和机载 API 提供服务。
- 连接地面控制站
打开 QGroundControl 或 Mission Planner 并绑定到 UDP 14550。使用 MAVLink SRx_* 参数确认流速率。
指南
ArduPilot MAVLink 架构
ArduPilot 在内部线程间生成 MAVLink 消息，并通过可配置的 SERIALx_PROTOCOL 参数将其路由至数传电台或 MAVProxy 等软件桥接器。
判断标准
- MAVProxy 将干净的遥测流路由到多个目标 UDP 端口，无消息碰撞。
- ArduPilot 参数下载在所有连接的地面站上均成功。
常见风险
- 将 SERIALx_PROTOCOL 设置为 1 (MAVLink1) 会限制带宽效率并禁用扩展消息 ID。
- 飞控硬件串口与数传电台之间的波特率配置错误。
检查表（{count}）
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